激光SLAM(一 激光雷达数学模型与运动畸变去除)

激光雷达的数学模型

光束模型

似然场模型

运动畸变

什么是激光雷达的运动畸变 ?

​ 激光雷达的一帧数据是过去一周期内形成的所有数据,数据仅有一时间戳,而非某个时刻的数据,因此在这一帧时间内的激光雷达或者其载体通常会发生运动,因此,这一帧的原点不一致,会导致一些问题,这个问题就是运动畸变。

参考文献：https://blog.csdn.net/qq_43247439/article/details/107503864