一、点云数据

1.1 通用网络架构PointNet

​ 点云数据：

• 无序性：只是点而已，排列顺序不影响
• 近密远疏的特性：扫描与视角不同导致
• 非结构化数据
• 要解决的任务就是如何对点云数据进行特征提取

​ 分类、部件分割、场景分割等；

PointNet基本出发点：

​ 由于点的无序性导致，需要模型具有置换不变性;

​

1.2 点云数据概述