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星际旅行日志

彼汾一曲,言采其藚.彼其之子,美如玉.美如玉,殊异乎公族.

Android Camera性能Debug

一.相机性能场景

本质上,相机性能主要从以下三点入手:
1.代码架构合理
比如尝试并行化处理耗时较久的操作,用户体验合理(比如拍照完可立即进入图库查看,虽然显示一张模糊的图正在处理,过一会才处理完显示变清楚,但用户体验要比等待算法处理完才可进图库要好很多),动态创建资源等,有些算法库耗时,不正常耗时即算法库的处理逻辑有问题也需要库代码侧去改善.

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嵌入式八股

1.SELECT和POLL的区别

selectpoll 都是用于 I/O 多路复用的系统调用,它们可以让一个进程可以监视多个文件描述符的状态变化,以便在有事件到达时进行处理。虽然它们有类似的功能,但存在一些区别:

  1. 可移植性

    • select:在很多 Unix 系统上都支持,但它有一些限制,如文件描述符数量的限制。
    • poll:也在许多 Unix 系统上支持,并且一般没有像 select 那样的文件描述符数量限制。它更加通用,支持更多的事件类型。
  2. 参数传递

    • select:使用三个位掩码数组来传递关注的文件描述符集合、可读集合、可写集合和异常集合。当其中一个集合中有就绪的文件描述符时,select 返回,然后需要遍历这些集合来判断具体哪些文件描述符就绪。
    • poll:使用一个 pollfd 结构体数组来传递文件描述符及关注的事件。当有文件描述符就绪时,poll 将会返回,并且已就绪的文件描述符会在相应的 revents 字段中标记。
  3. 扩展性

    • select:通常随着监视的文件描述符数量增加,性能会下降,因为 select 使用了线性搜索。
    • poll:相对于 selectpoll 在文件描述符数量增加时性能可能会更好,但在大量文件描述符时,仍然会存在性能问题。
  4. 事件类型

    • select:通常只支持可读、可写和异常事件。
    • poll:支持更多的事件类型,如可读、可写、异常、挂起等。 阅读更多...

MTK Camera HW硬件基础

1.Camera的成像原理

景物通过镜头(LENS)生成的光学图像投射到图像传感器(Sensor)表面上,然后转为模拟的电信号,经过 A/D(模数转换)转换后变为数字图像信号,再送到数字信号处理芯片(DSP)中加工处理,再通过 IO 接口传输到 CPU 中处理,通过 LCD 就可以看到图像了

图1

这个成像原理还是很重要的,对未来我们分析问题会有很大的帮助。

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卡尔曼滤波

​ 本文主要记录一下卡尔曼滤波的通俗一些的解释,毕竟研究SLAM有一段时间了,但是还是对卡尔曼滤波的理解不透彻,有的时候貌似看懂了,过后又忘记了,还是写一篇文章毕竟好。

一、基本认知

1.1 自动驾驶闭环最常用的算法—卡尔曼滤波

参考文献

​ 那作为自动驾驶工程师,各式各样的常用算法就是构建起整个系统的基础,而卡尔曼滤波算法作为贯穿感知、定位、决策和控制整个自动驾驶系统闭环中最常用的算法之一,自然是学习的重中之重。

目标追踪需要用到卡尔曼滤波,多传感器融合需要用到卡尔曼滤波,定位建图需要用到卡尔曼滤波,轨迹跟踪与控制还是会用到卡尔曼滤波。

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关于激光雷达调研

一、激光雷达

​ 激光雷达,也称光学雷达(LIght Detection And Ranging)是激光探测与测距系统的简称,它通过测定传感器发射器与目标物体之间的传播距离,分析目标物体表面的反射能量大小、反射波谱的幅度、频率和相位等信息,从而呈现出目标物精确的三维结构信息。

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Linux磁盘分区表

参考文献 华清远见《FS-MP1A开发教程-2022-04-01》

一、磁盘分区表相关操作

1.1 MBR 分区和 GPT 分区

全新硬盘未初始化之前,必须对齐进行分区,硬盘分区初始化的格式包括 MBR 和GPT 两种。

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